本技術(shù)針對冗余容錯技術(shù)體積、重量、成本高的缺點，提出了一系列低成本容錯技術(shù)，當功率器件發(fā)生故障時，通過熔斷器將故障橋臂隔離，同時切換到匹配的容錯模式，實現(xiàn)電力電子變換器的有效容錯，具體如下：（1）接電容中心點容錯技術(shù)

針對接電容中心點的容錯拓撲（圖1）存在電容電壓漂移、控制自由度下降的技術(shù)難題，提出了基于有限集模型預(yù)測的容錯控制方法，建立了容錯拓撲和電機的離散化數(shù)學(xué)模型、電容電壓與開關(guān)函數(shù)的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了電機控制目標函數(shù)以及電容電壓漂移抑制目標函數(shù)，實現(xiàn)了電機的有效控制與電容電壓漂移抑制。

圖1 接電容中心點容錯拓撲

（2）共享橋臂容錯技術(shù)

針對共享橋臂容錯拓撲（圖2）控制存在整流和逆變系統(tǒng)的強耦合、控制自由度下降、電壓矢量決策沖突、共享橋臂電流限制、電壓分配約束等技術(shù)挑戰(zhàn)，提出了基于有限集模型預(yù)測的容錯控制技術(shù)，建立了整流系統(tǒng)的有功功率和無功功率預(yù)測模型、逆變系統(tǒng)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩模型，提出了整流逆變一體化控制方案，實現(xiàn)了共享橋臂容錯拓撲的有效控制。

圖2 共享橋臂容錯技術(shù)

（3）面向兩橋臂故障和繼發(fā)故障的容錯技術(shù)

為實現(xiàn)系統(tǒng)在突發(fā)故障或繼發(fā)故障后出現(xiàn)的雙橋臂故障容錯，發(fā)明了四橋臂容錯拓撲（圖3）。針對繼發(fā)故障，提出了多級容錯策略：單橋臂故障下實現(xiàn)第一級容錯，拓撲選擇接電容中心點或共享橋臂，繼發(fā)性故障下實現(xiàn)第二級容錯，切換至四橋臂容錯拓撲，在前兩級容錯失效的情況下，系統(tǒng)進入預(yù)警保護，確保不產(chǎn)生嚴重后果。四橋臂容錯拓撲的控制同時存在接電容中心點與共享橋臂容錯拓撲的技術(shù)挑戰(zhàn)，構(gòu)建了四橋臂功率變換器的離散化數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了基于有限集模型預(yù)測的容錯控制方法，實現(xiàn)了整流和逆變系統(tǒng)的一體化協(xié)調(diào)控制。

圖3 四橋臂容錯拓撲

（4）嵌入式的容錯技術(shù)

故障發(fā)生后，系統(tǒng)快速平滑切換到相應(yīng)的容錯模式，是容錯控制技術(shù)應(yīng)用于工程實踐的關(guān)鍵。嵌入故障診斷與容錯方案于一體（圖4），系統(tǒng)發(fā)生故障后通過實時診斷結(jié)果完成功率變換器硬件重構(gòu)與控制軟件重構(gòu)，進入容錯狀態(tài)，建立故障前后一致的電壓矢量模型、開關(guān)組合模型，將容錯控制算法嵌入到正?？刂扑惴ㄖ校鉀Q了容錯前后的平滑切換問題。基于此，研制了首款容錯電機驅(qū)動器，其功率變換器具有容錯功能。 

圖4 嵌入式容錯控制系統(tǒng)示意圖

【技術(shù)優(yōu)勢】

（1）大大降低了容錯成本：相比于傳統(tǒng)的冗余容錯控制，添加少量切換開關(guān)的體積、重量、成本遠遠小于額外備份一套變換器，在某些對設(shè)備體積、重量、成本有著嚴格要求的應(yīng)用場合中具有顯著優(yōu)勢。

（2）極大提高了系統(tǒng)可靠性：在實際容錯系統(tǒng)中可以采用多級容錯方式，在故障發(fā)生后系統(tǒng)進入一級容錯狀態(tài)，此時采用傳統(tǒng)冗余容錯；如果系統(tǒng)繼續(xù)發(fā)生故障，則進入二級容錯狀態(tài)，采用上述容錯技術(shù)，可以極大地提高系統(tǒng)的可靠性。

【應(yīng)用實例】

研制的容錯電機驅(qū)動器（圖5）被應(yīng)用于華中科技大學(xué)人工智能與自動化學(xué)院的HUSTER-12型無人艇電動推進系統(tǒng)中。故障容錯運行下電機最高轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分（正常時可達6000轉(zhuǎn)/分），船速為5節(jié)，可實現(xiàn)正常調(diào)速，動態(tài)特性無明顯下滑，確保無人艇的可靠返回。